焊接机器人是从业焊接（包含激光切割与喷漆）的工业生产机器人，它关键包含机器人和焊接机器设备两一部分。在其中，机器人由机器人本身和控制箱（硬件配置及手机软件）构成；而焊接武器装备，以氩弧焊及焊接为例子，则由焊接开关电源（包含其自动控制系统）、送丝机（氩弧焊）、焊枪（钳）等一部分构成。针对智能化机器人，还应装有传感技术系统软件，如激光器或拍摄感应器以及操纵设备等。

1、焊接机器人的特性

因为选用了一体化焊钳，焊接变电器装在焊钳后边，因此 焊接机器人的变电器务必尽可能微型化。针对容积较小的变电器可以用50Hz直流沟通交流，而针对容积很大的变电器，工业生产上早已刚开始选用逆变电源技术性把50Hz直流沟通交流变成600～700Hz交流，使变电器的容积降低、缓解。直流变压器后能够立即用600～700Hz交流电焊接，还可以再开展二次整流器，用直流电源焊接，焊接主要参数由计时器调整。现阶段，新式计时器早已微机化，因而机器人控制箱能够立即操纵计时器，不用另装插口。焊接机器人的焊钳，用电量伺服电机点焊钳，焊钳的伸开和合闭由交流伺服电机驱动器，码盘意见反馈，使焊钳的伸开度能够依据具体必须随意选中并预设，并且电级间的卡紧力还可以无极调整。

电伺服电机点焊钳具备以下优势：

（1）每一个点焊的焊接周期时间可大幅度减少，由于焊钳的伸开水平是由机器人精准操纵的，机器人在点与点中间的挪动全过程，焊钳就可以刚开始合闭；而焊完一点后，焊钳一边伸开，机器人就可以一边偏移，无须等机器人及时后，焊钳才合闭或焊钳彻底伸开后机器人再挪动。

（2）焊钳伸开度能够依据产品工件的状况随意调整，要是不产生撞击或干预，可尽量减少伸开度，以节约焊钳开启度，节约焊钳开闭所占的時间。

（3）焊钳合闭充压时，不但工作压力尺寸能够调整，并且在合闭时两电级是轻轻地合闭，可降低碰撞形变和噪音。

2、氩弧焊机器人的特性

氩弧焊机器人多选用气体保护焊方式（MAG、MIG、TIG），一般的可控硅式、逆变电源式、波型操纵式、单脉冲或者非单脉冲式等的焊接开关电源都能够装到机器人中作电弧焊接。因为机器人控制箱选用计算机控制，而焊接开关电源多见仿真模拟操纵，因此 必须在焊接开关电源与控制箱中间加一个插口。

近些年，海外机器人生产厂家都是有自身特殊的配套设施焊接机器设备，在这种焊接机器设备内早已插进相对的接口板，因此 氩弧焊机器人系统软件中并沒有额外插口箱。应当强调的是，在氩弧焊机器人工作中周期时间中，电孤時间所占的占比很大，因而在挑选焊接开关电源时，一般应按不断率100％来明确开关电源的容积。送丝组织能够装在机器人的手臂上，还可以放到机器人以外，前面一种焊枪到送丝机中间的塑料软管较短，有益于维持送丝的可靠性，而后面一种塑料软管校领导，当机器人把焊枪送至一些位置，使塑料软管处在多弯折情况，会比较严重危害送丝的品质，因此 送丝机的安裝方法一定要考虑到确保送丝可靠性的难题。

3、焊接机器人运用中存在的不足和处理对策

（1)出現焊偏难题：很有可能为焊接的位置有误或焊枪找寻时出現难题。这时候，要考虑到TCP(焊枪定位点位置)是不是精 确，并多方面调整。假如经常出現这类状况就需要检查一下机器人各轴的零位置，再次校零给予调整 。

（2)出現错口难题：很有可能为焊接主要参数挑选不善、焊枪视角或焊枪位置不对，可适度调整。

（3)出現出气孔难题：很有可能为汽体维护差、产品工件的面漆太厚或是保护气不足干躁，开展相对的调整就可以解决。

（4)溅出过多难题：很有可能为焊接主要参数挑选不善、汽体成分缘故或焊条外伸长短过长，可适度调整设备输出功率的尺寸来更改焊接主要参数，调整汽体配制仪来调整混合气占比，调整焊枪与产品工件的相对性位置。

（5)焊接结尾制冷后产生一弧坑难题：可编程控制器时在工作中步中加上埋弧坑作用，能够将其铺满。

4、在焊接全过程中，机器人系统软件普遍的常见故障

（1)产生撞枪：可能是因为产品工件拼装产生误差或焊枪的TCP不精 确，可查验安装状况或调整 焊枪TCP。

（2)出現电孤常见故障，不可以引弧：可能是因为焊条沒有触碰到产品工件或加工工艺主要参数很小，可手动式送丝，调整焊枪与焊接的间距，或是适度调整加工工艺主要参数。

（3)保护气监控报警：冷却循环水或保护气提供存在常见故障，查验冷却循环水或维护支气管路。

5.焊接机器人的程序编写方法

（1)挑选有效的焊接次序，以减少焊接形变、焊枪走动途径长短来制订焊接次序。

（2)焊枪室内空间衔接规定挪动运动轨迹较短、光滑、安全性。

（3)提升焊接主要参数，为了更好地取得最 好的焊接主要参数，制做工作中试样开展焊接实验和加工工艺鉴定。

（4)选用有效的变位机位置、焊枪姿势、焊枪相对性连接头的位置。产品工件在变位机上固定不动以后，若焊接并不是理想化的位置与视角，就规定程序编写时持续调整变位机，促使焊接的焊接依照焊接次序多次做到水准位置。另外，要持续调整机器人各轴位置，有效地明确焊枪相对性连接头的位置、视角与焊条外伸长短。产品工件的位置明确以后，焊枪相对性连接头的位置务必根据程序编写者的眼睛观查，难度系数很大。这就规定程序编写者善于总结积累经验。

（5)立即插进清枪程序流程，撰写一定长短的焊接程序流程后，应立即插进清枪程序流程，能够避免焊接溅出阻塞焊接喷头和导电嘴，确保焊枪的清理，提升喷头的使用寿命，保证靠谱引弧、降低焊接溅出。

（6)程序编制一般不可以一步到位，要在机器人焊接全过程中持续检测和改动程序流程，调整焊接主要参数及焊枪姿势等，才会产生一个好程序流程。