焊接机器人是装到了电焊钳或各种各样焊机的工业生产机器人。工业生产机器人的活动控制系统涉及到数学课、自动控制系统基础理论等，內容许多，此章从焊接机器人的客户视角考虑，论述相关机器人活动控制系统的一般性难题。

1焊接机器人活动轴的组成

1.焊接机器人活动轴的界定

焊接与氩弧焊二种机器人全是由典型性6骨节型（也称6轴）工业生产机器人装上电焊钳或焊机而组成，因而，探讨焊接机器人运动系统组成，亦即探讨典型性6骨节工业生产机器人的运动系统组成。说白了，典型性6骨节工业生产机器人有6个可主题活动的骨节，每一个骨节的活动名字都是有界定，每一个骨节的活动都由一个伺服电机电（动）机驱动器，每一个电动机都是有分别的伺服电机控制系统。机器人最终“手”骨节上所安裝的专用工具定位点（TCP）（对点电焊钳与电焊枪的TCP点，在相对的机器人构造上都作了要求）的轨迹是好几个骨节伺服控制系统协同动作的結果。而机器人活动控制系统（器）的功效便是怎样依据程序编写命令来指引操纵6个伺服电机电（动）机协同动作，以进行专用工具定位点所规定完成的轨迹。

2焊接机器人活动控制系统的构成

2.1对机器人活动控制系统的一般规定

机器人控制系统是机器人的关键构成部分，关键用以对机器人活动的操纵，以进行特殊的工作目标，其基本要素以下：

2.1.1记忆力作用：储存工作次序、活动途径、运动方式、活动速率和与生产工艺流程相关的信息内容。

2.1.2步态分析作用：线下程序编写、线上步态分析、间接性步态分析。线上步态分析包含示教盒和导向步态分析二种。

2.1.3与外部设备联络作用：键入和輸出插口、串行通讯接口、网线端口、同歩插口。

2.1.4座标设定作用：有骨节平面坐标、肯定平面坐标、专用工具平面坐标和客户自定四种平面坐标。

2.1.五人机插口：示教盒、实际操作控制面板、显示器。

2.1.6感应器插口：部位检验、视觉效果、触感、力觉等。

2.1.7位置伺服电机作用：机器人多轴连动、伺服控制系统、速率和瞬时速度操纵、动态补偿等。

2.1.8故障检测安全性维护作用：运作时系统状态监控、常见故障情况下的安全性维护和常见故障自确诊。

2.2焊接机器人活动控制系统（硬件配置）的构成

焊接机器人活动控制系统中的硬件配置一般包含：

2.2.1操纵电子计算机。控制系统的调度指挥组织。一般为微型计算机，其微控制器有32位系统、64位等，如奔流系列产品CPU及其其他类型CPU；

2.2.2示教盒。步态分析焊接机器人的工作中运动轨迹和主要参数设置，及其全部人机交互技术实际操作。

示教盒有着自身单独的CPU及其数据存储器，与主电子计算机中间以串口通信方法完成人机对战信息内容互动；

2.2.3实际操作控制面板。由各种各样实际操作功能键、情况显示灯组成，只进行基本要素实际操作；

2.2.4电脑硬盘和硬盘储存器。储存焊接机器人工作中程序流程及其各种各样焊接方法主要参数数据库查询的外场储存器；

2.2.5数据和模拟量输入I/O。各种各样情况和操纵指令的键入或輸出。

2.2.6打印机接口。纪录必须輸出的各种各样信息内容。

2.2.7感应器插口。用以信息内容的自动识别，完成机器人顺滑操纵，一般为力觉、触感和机器视觉系统。对一般的焊接或氩弧焊机器人而言，控制系统中并不设定力觉、触感和机器视觉系统。

2.2.8轴控制板。进行机器人各骨节部位、速率和瞬时速度操纵。

2.2.9輔助机器设备操纵。用以和焊接机器人相互配合的輔助机器设备操纵，如电焊焊接开关电源系统软件、焊机（电焊钳）、电焊焊接安装系统等。

2.2.10串行通讯接口。完成机器人和别的机器设备的信息交换，一般有串行通信、并行接口等。

2.2.11网线端口