1.焊接缺点剖析及解决

机器人焊接选用的是富氩混和气体保护焊，焊接全过程中出現的焊接缺点一般有焊偏、错口、出气孔等几类，深入分析以下：

(1)出現焊偏很有可能为焊接的部位有误或焊机找寻时出現难题。这时候，要考虑到TCP(焊机定位点部位)是不是精 确，并多方面调节。假如经常出現这类状况就需要检查一下机器人各轴的零部位，再次校零给予调整。

(2)出現错口很有可能为焊接主要参数挑选不善、焊机视角或焊机部位不对，可适度调节输出功率的尺寸来更改焊接主要参数，调节焊机的姿势及其焊机与产品工件的相对位置。

(3)出現出气孔很有可能为汽体维护差、产品工件的面漆太厚或是保护气不足干躁，开展相对的调节就可以解决。

(4)溅出过多很有可能为焊接主要参数挑选不善、汽体成分缘故或焊条外伸长短过长，可适度调节输出功率的尺寸来更改焊接主要参数，调整汽体配制仪来调节混合气占比，调节焊机与产品工件的相对位置。

(5)焊接结尾制冷后产生一弧坑，程序编写时在工作中步中加上埋弧坑作用，能够 将其铺满。

２.机器人常见故障剖析与解决

在焊接全过程中机器人系统软件碰到一些常见故障，普遍的有下列几类：

(1)产生撞枪。可能是因为产品工件拼装产生误差或焊机的TCP不精 确，可查验安装状况或调整焊机TCP。

(2)出現电孤常见故障，不可以引弧。可能是因为焊条沒有触碰到产品工件或加工工艺主要参数很小，可手动式送丝，调节焊机与焊接的间距，或是适度调整加工工艺主要参数。

(3)保护气监控报警。冷却循环水或保护气提供存在常见故障，查验冷却循环水或维护支气管路。

３.焊接机器人运用工作经验

产品工件品质

做为步态分析一重现式机器人，规定产品工件的安装品质和精密度务必有不错的一致性。

运用焊接机器人应严控零件的制取品质，提升焊接件安装精密度。零件工艺性能、焊缝规格和安装精密度将危害焊接追踪实际效果。能够 从下列几层面来提升零件制取品质和焊接件安装精密度。

(1)定编焊接机器人专用型的焊接加工工艺，对零件规格、焊接焊缝、安装规格开展严苛的加工工艺要求。一般零件和焊缝标准公差操纵在±0．8毫米，安装规格偏差操纵在±1．5毫米之内，焊接出現出气孔和错口等焊接缺点概率可大幅度减少。

(2)选用精密度较高的装配工装以提升焊接件的安装精密度。

(3)焊接应清理整洁，无油渍、锈迹、焊穿、割渣等脏物，容许有可锻性面漆。不然，将危害引弧通过率。精准定位焊由焊丝焊改成气体保护焊，另外对焊接位置开展打磨抛光，防止因精准定位焊残余的渣壳或出气孔，进而防止电孤的不稳定乃至溅出的造成。

焊条的规定

机器人依据必须可采用成桶或盘装焊条。以便降低拆换焊条的頻率，机器人应取用成桶焊条，但因为选用成桶焊条，送丝塑料软管较长，摩擦阻力大，对焊条的抗张强度等品质规定较高。当选用电镀铜品质稍弱的焊条时，焊条表层的电镀铜因磨擦掉下来会导致软管內容积减少，髙速送丝时摩擦阻力增加，焊条不可以光滑送出，造成颤动，使电孤不稳，危害焊接品质。比较严重时，出現卡住状况，使机器人关机，故要立即清除焊条软管。

程序编写方法

(1)挑选有效的焊接次序。以减少焊接形变、焊机走动相对路径长短来制订焊接次序。

(2)焊机室内空间衔接规定挪动运动轨迹较短、光滑、安全性。

(3)提升焊接主要参数。以便取得最 好的焊接主要参数，制做工作中试样开展焊接实验和加工工艺鉴定。

(4)有效的变位机部位、焊机姿势、焊机相对性连接头的部位。产品工件在变位机上固定不动以后，若焊接并不是理想化的部位与视角，就规定程序编写时持续调节变位机，促使焊接的焊接依照焊接次序多次做到水准部位，另外，要持续调节机器人各轴部位，有效地明确焊机相对性连接头的部位、视角与焊条外伸长短。产品工件的部位明确以后，焊机相对性连接头的部位根据程序编写者的眼睛观查，难度系数很大。这就规定程序编写者善于总结积累经验。

(5)立即插进清枪程序流程。撰写一定长短的焊接程序流程后，应立即插进清枪程序流程，能够 避免 焊接溅出阻塞焊接喷头和导电嘴，确保焊机的清理，提升喷头的使用寿命，保证靠谱引弧、降低焊接溅出。

(6)程序编制一般不可以一步到位，要在机器人焊接全过程中持续检测和改动程序流程，调节焊接主要参数及焊机姿势等，才会产生一个好程序流程。

运作成本费及管理方法

進口机器人零配件价钱较高，应勤奋从各层面减少应用成本费。润滑脂能够 在中国找寻特性、效应同样的廉价代替品。焊接全过程提升维护保养，提升易耗品件如喷头、导电嘴等的使用期。此外，对机器人系统软件开展保护性的维护保养，能够 合理提升电子器件的使用期。

高质量的技术人员、专业技术人员和实际操作工作人员是机器人充分运用高效率的必备条件。一个公司焊接机器人应用的优劣，非常大水平取决于人，因而要确保有一支好的工作团队。

焊接机器人在电力机车车身牵引带梁、枕梁生产制造中的运用，进一步提高了商品的焊接品质可靠性及其生产率。焊接机器人运用是一个繁杂的、综合性的全过程，对接焊件的设计方案构造、焊接加工工艺、零部件品质、焊接件的安装品质等各层面明确提出了新的、更严苛的规定。另外，有关工作员的可靠性也危害着机器人运用的优劣，理应在长期性的运用中持续积累经验，以较大水平充分发挥机器人经济效益。