焊接机器人是从业焊接（包含激光切割与喷漆）的工业生产机器人，它关键包含机器人和焊接机器设备两一部分。在其中，机器人由机器人本身和控制箱（硬件配置及手机软件）构成；而焊接武器装备，以氩弧焊及点焊为例子，则由焊接开关电源（包含其自动控制系统）、送丝机（氩弧焊）、焊机（钳）等一部分构成。针对智能化机器人，还应装有传感技术系统软件，如激光器或拍摄感应器以及操纵设备等。

1、点焊机器人的特性

因为选用了一体化电焊钳，焊接变电器装在电焊钳后边，因此点焊机器人的变电器务必尽可能微型化。针对容积较小的变电器可以用50Hz直流沟通交流，而针对容积很大的变电器，工业生产上早已刚开始选用逆变电源技术性把50Hz直流沟通交流变成600～700Hz交流，使变电器的容积降低、缓解。直流变压器后能够 立即用600～700Hz交流电焊接，还可以再开展二次整流器，用直流电源焊接，焊接主要参数由计时器调整。现阶段，新式计时器早已微机化，因而机器人控制箱能够 立即操纵计时器，不用另装插口。点焊机器人的电焊钳，用电量伺服电机点焊钳，电焊钳的伸开和合闭由交流伺服电机驱动器，码盘意见反馈，使电焊钳的伸开度能够 依据具体必须随意选中并预设，并且电级间的卡紧力还可以无极调整。

电伺服电机点焊钳具备以下优势：

（1）每一个点焊的焊接周期时间可大幅度减少，由于电焊钳的伸开水平是由机器人精准操纵的，机器人在点与点中间的挪动全过程，电焊钳就可以刚开始合闭；而焊完一点后，电焊钳一边伸开，机器人就可以一边偏移，无须等机器人及时后，电焊钳才合闭或电焊钳彻底伸开后机器人再挪动。

（2）电焊钳伸开度能够 依据产品工件的状况随意调节，要是不产生撞击或干预，可尽量减少伸开度，以节约电焊钳开启度，节约电焊钳开闭所占的時间。

（3）电焊钳合闭充压时，不但工作压力尺寸能够 调整，并且在合闭时两电级是轻轻地合闭，可降低碰撞形变和噪音。

2、弧焊机器人的特性

弧焊机器人多选用气体保护焊方式 （MAG、MIG、TIG），一般的可控硅式、逆变电源式、波型操纵式、单脉冲或者非单脉冲式等的焊接开关电源都能够装到机器人中作电弧焊接。因为机器人控制箱选用计算机控制，而焊接开关电源多见仿真模拟操纵，因此必须在焊接开关电源与控制箱中间加一个插口。

近些年，海外机器人生产厂家都是有自身特殊的配套设施焊接机器设备，在这种焊接机器设备内早已插进相对的接口板，因此弧焊机器人系统软件中并沒有额外插口箱。应当强调的是，在弧焊机器人工作中周期时间中，电孤時间所占的占比很大，因而在挑选焊接开关电源时，一般应按不断率100％来明确开关电源的容积。送丝组织 能够 装在机器人的手臂上，还可以放到机器人以外，前面一种焊机到送丝机中间的塑料软管较短，有益于维持送丝的可靠性，而后面一种塑料软管校领导，当机器人把焊机送至一些部位，使塑料软管处在多弯折情况，会比较严重危害送丝的品质，因此送丝机的安裝方法一定要考虑到确保送丝可靠性的难题。

3、焊接机器人运用中存在的不足和处理对策

（1)出現焊偏难题：很有可能为焊接的部位有误或焊机找寻时出現难题。这时候，要考虑到TCP(焊机定位点部位)是不是精准，并多方面调节。假如经常出現这类状况就需要检查一下机器人各轴的零部位，再次校零给予调整。

（2)出現错口难题：很有可能为焊接主要参数挑选不善、焊机视角或焊机部位不对，可适度调节。

（3)出現出气孔难题：很有可能为汽体维护差、产品工件的面漆太厚或是保护气不足干躁，开展相对的调节就可以解决。

（4)溅出过多难题：很有可能为焊接主要参数挑选不善、汽体成分缘故或焊条外伸长短过长，可适度调节设备输出功率的尺寸来更改焊接主要参数，调整汽体配制仪来调节混合气占比，调节焊机与产品工件的相对位置。

（5)焊接结尾制冷后产生一弧坑难题：可编程控制器时在工作中步中加上埋弧坑作用，能够 将其铺满。

4、在焊接全过程中，机器人系统软件普遍的常见故障

（1)产生撞枪：可能是因为产品工件拼装产生误差或焊机的TCP不准确，可查验安装状况或调整焊机TCP。

（2)出現电孤常见故障，不可以引弧：可能是因为焊条沒有触碰到产品工件或加工工艺主要参数很小，可手动式送丝，调节焊机与焊接的间距，或是适度调整加工工艺主要参数。

（3)保护气监控报警：冷却循环水或保护气提供存在常见故障，查验冷却循环水或维护支气管路。